+ ejeje, - SeIflie, - ZatfiiOtaa) + eoeieaeja,a, -f- Злов1в8 ,а -- а,в1вяа4в,а, + гвоОввва, - 2ttxalat - eaa,af + 2в,в,в в,а, +

4- 3afese4fl fl, - 2a*atatal - ejejea - ejeje, + ofaje,a, + ei* e - -

ПРИЛОЖЕНИЕ 3

номограмме для опрвделения показателей качества переходной характеристики по типовой л. а. x.

разомкнутой системы 39

На рис. П-3 понааана типовая л. а. х. L (ю) разомкнутой системы с аста-th-iuom аервого порядка, по которой ниже определяется качество иереходной характеристнкв h (t) ааиннутой си-

стемы с передаточной функцией

\у/\р) Передаточная функция разомкнутой снстемы

1.д6

Рис. П-3. Типовая л. ф. х. разомкнутой системы.

Через pi обоаначена велнчива ординаты прн ш = ©1 = l/Tj.

Б верхней половине рве. П-4, а, б, , а (вклейка) приведены номограммы для определения Амакс- максимума переходной характеристики (сплошные линии) и Лд. маисМя Ф) - относительного маисимума амплитудной частотной характервстнкв замкнутой снстемы (пунктир). На нижней половине рнс. П-4, а, б, , г изображены номограммы для определения t,i - длительности переходной характеристики (штрнх-пувктир), щ - частоты ее колебаний (сплошные линии), ti - времени максимума переходной характеристики (спадаюп пунктирные линии), Ыр - резонансной частоты As (ш) (поднимающиеся пунктирные линии).

Согласно рис. П-3, не указанная на номограммах частота = 1/7 определяется через Цу, о, и (0:

Приведеааые номограммы пригодны также для систем более высокого порядка, если новые постоянные времени достаточно малы, так что определяемые ими сопрягающие частоты соответствуют значению L < -20 86. Номограммы годятся и для ориентировочных оценок качества статических систем и астатических систем с более высоким порядком астатизма, если их л. а. x. отличаются от приведенной на рнс. П-3 типовой л. а. х. только на .чалых частотах, когда t > 20 дб.

ТАВЛИЦА ft-ФУНКЦИЙ ДЛЯ НОРМИРОВАННОЙ

ПРИЛОЖЕНИЕ 4 ТРАПЕЦЕИДАЛЬНОЙ ДЕЙСТВИТЕЛЬНОЙ ЧАСТОТНОЙ ФУНКЦИИ

0.05

0,10

0,15

0,0 0.5

2,0

2,5 3,0 3,5 -4-,0 4,5

5,0 5,5 6,0 С,5 7,0

7,5 ,0 8,5 9,0 9,5

10,0 10,5 .11.0

11,5

12.0

12,5 13,0 13,5 14,0 14,5

15,0 15,5 16,0 16,5

17,5 18,0 18,.5 19,0 19,5

0,000 0,138

0,572

0,6Г4 0,755 0,815 0,857 0,883

0,895 0,900 0.90В 0,904 0,904

0,907 0,910 0,918 0,924 0,932

0,939 0,946 0,947

095б

0,950 0,950 0, 50 0.952 0,954

0,956 0,959 0,961 0,964-05

0,966 0,996 0,966 0,967 0.967

0,000 0,165

0469 0,597

0,707 0.790 0.853 0,896 0.923

0.939 0,940 0.942 0,943 0.944

0,945 0.951 0,956 .0.965 0.972

0.978 0.985 0.988 0.988 0,990

0.989 0.989 0.990 0.989 0.990

0,993 0,995 0,997 0.999 1,001

1,002 1.002 1,001 1.000 1.000

0,000 0.176 0,340 0,494 0.628

0.739 0,828 0.892 0,938 0.960

0,977 0,986 0,982 0.980 0,979

0,980 0,985 0,989 0.997 1.004

1,009 1,013 1,015 1.016 1,М5

1,013 1,012 1,011 1,011 1,012

1,012 1,014 1,015 1,016 1.01fi

1,015 1,015 1.015 1,015 1.014

0,000 0.184 0.356 0.516 0,655

0.771 0,863 0.928 0.974 0,997

1,012 1,015 1,013 1.009 1,006

1,006 1,008 1,010 1,016 1,022

1.025 1,028 1,029 1,027 1.025

1.022 1,019 1,017 1,016 1,015

1,014 1.014 1,014 1,014 1,013

1,012 1,011 1.009 Г,008 1.006

0,20

0,25

0,000 0,192 0,371 0,538 0,683-

0.802 0.896 0,963

1;008

1,029

1,042 1,042 1.037 1,030 1,024

1,019 1,020 1,021 1,025 1,029

1,031. 1.033 1,031 1,028 1,024

1.019 1,015 1.011 1,009 1.008

1,00? 1,006 1.006 1,005

1,005;

1.003 1,002 1,001 0.998 0,996

0,000 0.199 0,386 0.560 0,709

0.833 0,928 0,994 1,039 1,057

1,067 1.063 1.054 1,043 1,035

1,027 1.024 1,022 1,025 1,027

1,027 1,028 1,025 1,021 1,015

1,010 1,005 1.000-0.997 0.996

0,995 0,995 0,995 0,995 : 0,995

0,995 0.995 0.994 0.992 0.991

0,30

0.000 0,207 0,401 0,594 0.732-

0.862 0,958 1,024 1,060 1,084

1,087 1,079 1.065 1,050 1,037

1,025 1,021 1,018 1.018 1,019

1,019 1,017 1,014 1,010 1.004

0,999 0,994 0,990 0.988 0,987

0,988 0.989 0,991 0.993 0,994

0,994 0.995 0,995 0,995 0,995

0,35

0.40

0,000 0,215 0,417 0,603 0,761

0,891 0,987 1,050 1,090 1,104

1,102 1.088 1,070 1,049 1,033

1,020 1,012 1,007 1,006 1,006

1,006 1.005 1,002 0.999 0,994

0,990 0;986 0,983 0,983 0,985

0,987 0.988 0,992 0,995 0,997

0.998 1.001 1.001 1,001 1,001

0,000 0,223 0,432 0,617 0;786

0.917 1,013 1,074 1,110

-1;,120

1,112 1,092 1,068 1,043 1,023

1.005 0,998 0.992 0,992 0,993

0.993 0,993 0,993 0,991 0.988

0.986 0,985 0,984 0,985 0,988

0,991 0.996 0,998 1,002 1.005

1,005 1.008 1,007 1,006 1.005

0,45

0,000 0,231 0.447 0.646 0,810

0.943 1,038 1.095 1,127 1.129

1.117 1,096 1,002 1,033 1,009

0,989 0,981 0,977 0,978 0,982

0,987 0,989 0,991 0,989 0.990

0,989 0,989 0,989 0.991 0.996

1,000 1,004 1,007 1,009 1,010

1.010 1,010 1,009 1,006 1,004

Продолжение

ПРИЛОЖЕНИЕ 5 типовые нелинейные звенья

наименование авена и ураинеше

Звено с насыщением (ограничением): кХ при 1 XI 6, Y=\ В при Х>Ь,

-В при Х<-Ь,

где ft=tgo.

Звено с аояой нечувствительности:

к{Х-Ь) прнХ>*. К= О прн \Х\Ь,

к(Х-\-Ь) при Х<-ft. где ft = tgce.

0,50

0.55

0,996 0,995 0,995 0,996 0,996

0,997 0,998 0,999 1,000 1.000

1.000 1,000 1,000

0,991 0,991 0,993 0,995 0,996

1,000 1,001 1,002 1,002 1,002

1,002 1,002 1.002

0,60

0.65

0,70

0.75

0,80

0,992 0.994 0,997 1,000 1,000

1,004 1.006 1,007 1.008 1,006

1,004 1,002 1,000

0,998 0,999 1,001 0,995 1.004

1.005 1,007 1.006 1.003 1.003

0,993 0,997 0.995

1,003 1,001 0,999 0,998 0,997

0,996 0,997 0.998 0,999 1,000

1,001 1,002 1,002

1,001 0,996 0,993 0,992 0,991

0,992 0,994 0.997 1,000 1,002

1,003 1.004 1.004

0,991 0,986 0,983 0,987 0,991

0,998 1,002 1,007 1,008 1.008

1,005 1.004 1,002

0.85

0.979 0,976 0,975 0.088 0,997

1,008 1.015 1,017 1.017 1.014

1,008 1,001 0,987

0.00

0.95

0,972 0,974 0,981 0.997 1.012

1,022 1.025 1,023 1,015 1,005

0,091 0,986 0,984

0,974 0,990 1.002 1,013 1,024

1,028 1,027 1,023 0,012 0,995

0,9а5 0,978 0,977

1,00

0,985 1.001 1.016 1,024 1,029

1,0261! 1.016 1,002 0,988 0.979

0,975 0.977 0.983

BJ.0

20,5 21.0 21.5. 22,0

Й2,5 23.0 23,5 24.0 24,5

25,0 25.5 26,0

Продолжение

статическая характеристика

наименование ввена и уравнение

Звено с мертвым ходом: fft(X-ft) приХ>0,

~\ft(X--ft) при ;f<o или К= ft (X-6 sign Л), где ft = tga.

Идеальное двухпозиционное реле: f В приХ>0.

\ -В при Х<0 . или K=BsignX

Двухпоанциоппое реле с зоной печув-ствителыюсти: при Х>Ь при X<ft

В -В В

1 если .>0; прп Х>-ЬЛ .

X<-ft} < -